Nasce a Milano nel 1929 da Umberto, chimico, e da Elena Valla, insegnante e letterata di origini bobbiesi. Ha pochi mesi quando il padre, attivista del movimento Giustizia e Libertà, si suicida in carcere a causa delle pressioni dell’Ovra che lo vuole spingere alla delazione. Negli anni del conflitto, Lucio e fratello maggiore Edoardo sono sfollati a Bobbio a casa dei nonni materni. Frequenta il liceo “Gioia” solo per un breve periodo, poi studia da privatista. Nell’estate 1944, nonostante la giovane età, diventa redattore del giornale partigiano ‘Il Grido del Popolo’. Nel dopoguerra si laurea in giurisprudenza e alterna la carriera di avvocato a quella di storico, scrivendo importanti volumi sulla storia dell’esercito.